Слово «прощупать» пишется слитно без дефиса. Это глагол, который обозначает ощупывание, осязание, выявление каких-либо особенностей при помощи осязания.
Прощупать – это пристальное осмотрение, изучение, проверка чего-либо при помощи тактильного контакта. Например: «Она прощупывала каждую деталь на платье перед важным событием».